ロボットモデリングと運動学

9784861005626
著者: ラシード マンスール
訳者:小川 晃夫
発売元:ビー・エヌ・エヌ新社
発行元:センゲージ ラーニング
ISBN:978-4-86100-562-6
ページ:320頁
自習用CD/DVD:
価格(税込):4,725円

本書の概要

本書では、ロボット工学について紹介する。
ロボット工学の入門コースに適しており、ロボットマニピュレータのモデル化と運動学を対象としているので、
大学の上級生または大学院1年生のコースに向いている。
ほかのロボット工学のテキストと異なっている点は2つある。

1. ほかのほとんどのテキストがモデル化と運動学はもとより力学、制御、軌道生成、およびプログラミング
について取り上げているのに対し、本書の内容はロボットのモデル化と運動学に的を絞っている。
2. 視覚化、記号による方程式の生成、計算に関して豊富なソフトウエアによるサポートを提供している。

これらの違いにより、本書はロボット工学の入門コース用のテキストとしてだけでなく、より広範な内容の
コースのための別のテキストを補足するものである。モデル化と運動学はロボット工学の根幹原理であり、
この2点を確実に理解することはロボット工学のさらなる学習に不可欠である。
また、サポートしているソフトウエアは学習への大きな力添えとなり、ロボット工学に付きものである計算に
関する負担の多くを軽減する。

あらゆるロボットマニピュレータの仮想モデルでも作り出して動かし、その構造を変えて、そのロボットの
操作上の変更結果を見せる能力は、従来の方法を越え、独自の卓越した学習体験と効果を提供するだろう。

本書の執筆が必要となったのは、長年ロボット工学を教えてきて3次元の動きの説明と、混乱を招く描画と
線図に基づく物体表現に関して困難に直面したからであった。
インターネットの隆盛により、コンピュータグラフィックスと視覚化ツールを簡単に開発するためのソフトウエア
が入手可能となり使用しやすくなったのである。

現在、教師およびテキストの著者は、テキストの議論を例証するために、動いている3次元システムのリアル
な表現を生徒に示すことが可能である。本テキストは、ロボット工学のテキストを支援し、これらの最新の
視覚化ツールを使用する最初の試みの1つである。

目次

  • 第1章 序説
  • 第2章 物体の位置
  • 第3章 ロボットのモデリング
  • 第4章 順運動学
  • 第5章 逆運動学
  • 第6章 4関節ロボットアーム
  • 第7章 5関節ロボットの運動
  • 第8章 6関節ロボットの運動問題
  • 第9章 関数行列式と速度運動学
  • 第10章 ロボットの特異性と冗長アーム

 付録A CD-ROMについて 2
付録B VRMLと3次元の視覚化
付録C 数学概説
付録D 三角方程式
参考文献
索引

短縮URLを共有する:

*短縮URL[たんしゅくユーアールエル]

とは、長い文字列のURLを短くしたものである。リダイレクトを利用して本来の長いURLに接続する。 例えば、 http://ja.wikipedia.org/wiki/短縮URL のページは、Google URL Shortenerを利用した場合、 http://goo.gl/OCZXl と短縮できる。また「p.tl」ならば、さらに短縮され http://p.tl/aIAn となる。

*Wikipedia